Ponieważ nikt inny nie udzielił jeszcze odpowiedzi:

Zgodnie z odnośną ustawą, zasiłek pielęgnacyjny przysługuje między innymi:

• osobie niepełnosprawnej w wieku powyżej 16 roku życia, jeżeli legitymuje się orzeczeniem o znacznym stopniu niepełnosprawności;
• osobie niepełnosprawnej w wieku powyżej 16 roku życia, legitymującej się orzeczeniem o umiarkowanym stopniu niepełnosprawności, jeżeli niepełnosprawność powstała w wieku do ukończenia 21 roku życia

Więc po pierwsze istotne jest to, jaki stopień zostanie Ci przyznany. Jeśli znaczny, problemu nie ma. Jeśli umiarkowany - żeby się kwalifikować, musisz mieć stwierdzone na orzeczeniu powstanie niepełnosprawności przed 21 rokiem życia (nie musi być od dzieciństwa).

A teraz uwagi prywatne - nie jestem specjalistą i to jest tylko takie głośno-myślenie, ale:

W przypadku chorób postępujących na dwoje babka wróżyła - potencjał do bycia niepełnosprawnym jest od dzieciństwa, ale skutki nie zawsze i trudno mi ocenić, co może o tym powiedzieć ZON (Zespół ds. Orzekania o Niepełnosprawności). Sugerowałabym wzięcie ze sobą na komisję orzekającą o stopniu ewentualnej dokumentacji medycznej związanej ze skręceniem stawów czy dziwnym chodem w dzieciństwie i młodości, jeśli taką dokumentację gdzieś masz.

Ewentualnie możesz również wprost powiedzieć orzecznikom, że zależy Ci na tym, żeby określili, czy niepełnosprawność ich zdaniem "powstała przed 21 rokiem życia", żeby się przypadkiem nie zdarzyło tak, że np. w orzeczeniu będzie "między 18. a 25 rokiem życia" (na przykład).

Natomiast niekoniecznie jest problemem to, że dopiero teraz wystąpiłaś z wnioskiem - masz prawo wystąpić z wnioskiem później (bo np. wcześniej nie wiedziałaś, że Twoja dolegliwość kwalifikowałaby się jako niepełnosprawność).